新型制砂機三種控制方法講解

新型制砂機的控制方法有三種，分別是主動式順應控制，被動順應控制，和剛性控制。
　　新型制砂機的主動式順應控制是在位置控制中，通過力傳感器引人力信號，通過數據處理.采用適當的控制策略產生控制指令驅動制砂機運動。
　　主動與被動順應相結合的方法是，通過力傳感器來感知制砂機手腕部所受到外力和力矩的大小、方向，根據被動的剛度系數，將力信息變成相應的位置調整量，通過主控機控制機械手繞RCC順應中心作適量的平移或旋轉，使機械手末端所夾持的工件處于最佳位置和姿態，以保證所進行的操作順利完成。
　　新型制砂機的(de)(de)剛性控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)位(wei)置(zhi)和力混合控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)系統的(de)(de)特點是位(wei)置(zhi)和力是獨立控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)以(yi)及控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)規律是以(yi)關節(jie)坐標給(gei)出(chu)(chu)的(de)(de)。但(dan)當作業環境(jing)的(de)(de)約(yue)(yue)束給(gei)出(chu)(chu)后(hou)，在實際環境(jing)約(yue)(yue)束中(zhong)有(you)不(bu)確(que)定的(de)(de)部分，就(jiu)可能出(chu)(chu)現控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)不(bu)穩定的(de)(de)危險(xian)。例如，在理(li)應有(you)約(yue)(yue)束的(de)(de)方(fang)向(xiang)沒有(you)約(yue)(yue)束時(shi)，但(dan)當作業環境(jing)的(de)(de)約(yue)(yue)束給(gei)出(chu)(chu)后(hou)，在實際環境(jing)約(yue)(yue)束中(zhong)有(you)不(bu)確(que)定的(de)(de)部分，就(jiu)可能出(chu)(chu)現控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)不(bu)穩定的(de)(de)危險(xian)，由于位(wei)置(zhi)控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)而產生過大(da)力。